Centrale di misura inerziale 3DM-CV7-AR

Panoramica del prodotto
Il 3DM-CV7-AR è un'Unità di Misura Inerziale (IMU) e Unità di Riferimento Verticale (VRU) di grado tattico in un package OEM compatto. Fornisce uscite di orientamento e riferimento verticale ad alta frequenza (1 kHz) tramite un filtro di Kalman esteso auto‑adattivo e offre ampio supporto software per l'integrazione in robotica, autopiloti PX4 e sistemi ROS.

Sensori

• Prestazioni del giroscopio di livello tattico (instabilità di bias ≈ 1,5 °/h)
• Random walk: Accelerometro 29,5 µg/√Hz; Giroscopio 0,14 °/√h
• Ogni sensore calibrato individualmente su tutta la gamma di temperatura
• Accuratezza roll/pitch statica: 0,25°; dinamica: 0,5°

Funzionamento

• EKF Auto‑Adaptive a bordo per stima dell'assetto e fusione sensoriale robusta
• Intervalli selezionabili dall'utente per accelerometro e giroscopio
• Frequenza di uscita: 1 kHz (IMU e EKF)
• Driver forniti per ROS1 e ROS2; supporto autopilota PX4
• Configurazione, controllo, visualizzazione e logging tramite SensorConnect (desktop) e API MSCL

Package e meccanica

• Base di montaggio in alluminio anodizzato con caratteristiche di allineamento di precisione
• Package OEM compatto e profilo basso: 38 mm × 24 mm × 8,6 mm
• Molto leggero: 8,3 g

Interfacce e ambiente

• Comunicazione: TTL (UART), USB; connettore Samtec serie FTSH
• Ingressi/uscite: 4 × GPIO
• Tensione d'ingresso: 3,2 V a 5,2 V
• Consumo energetico: ~0,23 W (tipico)
• Intervallo di temperatura operativa: -40 °C a +85 °C

Software ed ecosistema

• Software/API supportati: SensorConnect (desktop), MSCL (API open source), SDK MSCL/MIP per integrazione embedded
• Driver ed esempi disponibili per ROS1/ROS2 e autopilota PX4
• Download tecnici disponibili: firmware, modelli CAD e documentazione

Applicazioni

• Tracciamento antenne e stabilizzazione piattaforma
• Navigazione e controllo per robotica mobile (UGV/UAV)
• Stabilizzazione di veicoli aerei senza pilota e autopiloti
• Tracciamento piattaforma, compensazione del moto e monitoraggio dello stato del veicolo

Specifiche tecniche

• Modello: 3DM-CV7-AR
• Tipo: IMU / VRU
• Classe: grado tattico
• Random walk: Accel 29,5 µg/√Hz; Gyro 0,14 °/√h
• Instabilità di bias (accelerometro): 18 μg
• Instabilità di bias giroscopio: ≈ 1,5 °/h
• Istereisi / stabilità: Accel bias 0,6 mg; Accel gain 125 PPM; Gyro bias 0,04 °/s; Gyro gain 1000 PPM
• Connettore: Samtec serie FTSH
• Interfacce: TTL seriale (UART), USB
• Frequenza di aggiornamento: IMU 1000 Hz; EKF 1000 Hz
• IO: 4 × GPIO
• Peso: 8,3 g
• Dimensioni: 38 mm × 24 mm × 8,6 mm
• Consumo: 0,23 W (tipico)
• Tensione di ingresso: 3,2 V – 5,2 V
• Temperatura operativa: -40 °C – +85 °C
• MTBF: 2.002.026 ore (indicato)
• Gamma accelerometro: 4 g
• Gamma giroscopio: 250 °/s
• Pressione (se utilizzata): 1260 mbar
• Accuratezza: Roll/Pitch statico 0,25°; dinamico 0,5°
• Protezione ingressi: non classificata
• Materiale involucro: Alluminio (base di montaggio anodizzata)
• Montaggio: da incasso, fissaggio con viti e allineamento di precisione
• Software supportati: MSCL, ROS, SensorConnect, PX4