Libreria di software di sicurezza SARC series

di supervisionedi calcolo matematicoper scanner

Con la nuova estensione del firmware SARC nella SCU della serie FSoE master, offriamo un'opzione conveniente per risolvere compiti complessi legati alla sicurezza, come quelli richiesti dalle funzioni di sicurezza Safe Robotic o AGV. SARC è l'acronimo di Safe Arithmetic Calculation (calcolo aritmetico sicuro) e comprende un'ampia libreria di calcoli sicuri in formato float. Si va dalle operazioni semplici, come addizione o moltiplicazione/divisione, alle funzioni trigonometriche e di radice, fino ai calcoli matriciali. In questo modo, è possibile implementare un'ampia gamma di compiti legati alla sicurezza, come il monitoraggio continuo della velocità di un avvolgimento in funzione del diametro dell'avvolgimento, la commutazione del campo scanner per gli AGV in relazione alla loro cinematica e alla posizione degli assi di sterzo, fino a calcoli più complicati, come la determinazione sicura della posizione e della velocità TCP/Joint di un robot in un sistema di coordinate cartesiane. Per quest'ultimo aspetto, sono stati inclusi nella gamma di funzioni anche i calcoli matriciali per la semplice implementazione delle trasformazioni DH e ulteriori funzioni di monitoraggio spaziale. Oltre alle funzioni di calcolo, le funzioni SARC includono moduli di conversione per la conversione della posizione e della velocità dal formato intero a quello float e viceversa. I dati risultanti sono quindi disponibili come posizione e velocità di assi virtuali da applicare alle funzioni di monitoraggio dell'azionamento sicuro integrate nella dotazione di base della serie SCU. A questo scopo, i valori di ingresso (posizione/velocità di sicurezza, costanti configurabili, ecc.) vengono convertiti in un valore "float a precisione singola" e normalizzati in modo da poter essere ulteriormente utilizzati per il SARC.