Servoattuatore elettrico AKH70-16 V1.0 KV41

rotativoa riduttore planetariocon motore brushless DC

Panoramica del prodotto
Il AKH70-16 V1.0 KV41 è un modulo attuatore planetario a albero cavo che integra motore brushless, riduttore planetario 16:1 su due stadi, encoder magnetici duali a 21 bit (lato motore e lato uscita) e un driver onboard compatibile FOC. Il foro cavo da 7 mm consente il passaggio interno dei cavi e il collegamento in catena via CAN per semplificare il cablaggio di sistemi articolati.

Caratteristiche principali

• Modulo altamente integrato (motore + riduttore + encoder + driver)
• Foro passante da 7 mm per instradamento interno dei cavi
• Coppia nominale: 26 N·m; coppia di picco: 85 N·m (scheda prodotto) / 78 N·m (tabella specifiche)
• Densità di coppia massima: 88,74 N·m/kg
• Encoder magnetici duali 21 bit per feedback interno/esterno e mantenimento della posizione in caso di perdita di alimentazione
• Driver integrato compatibile FOC; controllo coordinato di posizione/velocità/accelerazione con PID adattivo
• Funzioni di protezione: sovracorrente, sovra/sottotensione, surriscaldamento
• Interfacce: XT30PW (2+2) alimentazione + CAN; UART (A1257WR-S-3P) per configurazione
• Supporta modalità SERVO e MOTION e controllo coordinato multi-parametro
• Servizi di personalizzazione per parametri, interfacce e funzionalità

Applicazioni

• Robot a zampe, esoscheletri, articolazioni umanoidi
• Veicoli a guida autonoma (AGV) e robot mobili
• Bracci robotici multi-articolazione e impianti automatizzati che richiedono alta densità di coppia

Contenuto della confezione

• Modulo AKH70-16 (con scheda driver) ×1
• Cavo alimentazione + CAN ×1
• Cavo seriale ×1
• Certificato ×1

Accessori correlati

• R-LINK V3.0
• Kit cablaggio V3.0

Specifiche tecniche

• Modello: AKH70-16 V1.0 KV41
• Applicazioni: robot a zampe, esoscheletro, AGV
• Dimensioni: Φ90 × 60,5 mm
• Diametro foro cavo: 7 mm
• Peso: 879 g
• Tensione nominale: 48 V
• Potenza nominale: 245 W
• Coppia nominale: 26 N·m
• Coppia di picco: 85 N·m (scheda) / 78 N·m (tabella)
• Velocità a vuoto: 105 RPM
• Velocità nominale: 90 RPM
• Corrente nominale: 6,5 A
• Corrente di picco: 19,5 A
• KV (rpm/V): 41
• Tipo di avvolgimento: Delta
• KT (N·m/A): 0,23
• KE (V/krpm): 2,4
• Resistenza fase-fase: 0,56 Ω
• Induttanza fase-fase: 0,6 mH
• Numero di feritoie: 36
• Numero coppie poli: 21
• Momento d'inerzia rotore: 1170 g·cm²
• Rapporto di riduzione: 16:1 (planetario in due stadi)
• Costante motore: 0,31 N·m/√W
• Coppia di back-drive: 0,78 N·m
• Costante di tempo meccanica: 2,28 ms
• Gioco: 12 arcmin
• Densità massima di coppia: 88,74 N·m/kg
• Sensore temperatura: NTC MF51B 103F3950
• Rumorosità: 65 dB (misurata a 65 cm)
• Carico dinamico base (C): 6350 N
• Carico statico base (C0): 5550 N
• Encoder inner-loop: magnetico, risoluzione 21 bit
• Encoder outer-loop: magnetico, risoluzione 21 bit
• Numero encoder: 2
• Connettore CAN: XT30PW (2+2)-M
• Connettore UART: A1257WR-S-3P