Servo motoriduttore DC TCHL

DC brushlessservomotorearmonico

Introduzione
Il modulo di giunto armonico TCHL integra un sensore di coppia direttamente nel riduttore armonico e incorpora cavi e connettori per semplificare il cablaggio dei robot. La misura di coppia integrata consente una rilevazione precisa del carico dell'attuatore e supporta un'interazione uomo‑robot più sicura tramite controllo in anello chiuso di forza e posizione. Progettato per applicazioni compatte e ad alta integrazione dove spazio, massa e affidabilità delle connessioni sono fattori critici.

Metodi di connessione multipli

• Montaggio su entrambi i lati
• Montaggio su un solo lato
• Fissaggio bilaterale passante
• Montaggio inferiore
• Fissaggio radiale
• Fissaggio a barra

Commento del progettista
Progettato per sistemi robotici compatti e applicazioni di embodied intelligence, TCHL offre interfacce di montaggio complete riducendo volume e massa del giunto. Il sensore di coppia di uscita è integrato senza aumentare dimensioni o peso, migliorando la risposta dinamica e la qualità dei dati, e semplificando l'integrazione dei componenti adiacenti.

Caratteristiche del modulo di giunto armonico TCHL

• Sensore forza/coppia integrato lato riduttore per controllo in anello chiuso di forza e posizione
• Cavi e connettori completamente integrati per cablaggio più rapido e affidabile
• Opzioni ultra‑leggere (es.: taglia 14 ≈ 0,5 kg senza freno)
• Connettori elettrici integrati per configurazioni di installazione flessibili
• Supporto protocolli CAN / CANFD ed EtherCAT
• Alimentazione integrata e bus multiprotocollo percorribile attraverso albero cavo per taglie ≥14

Specifiche tecniche
Parametri TCHL | unità | 11 (φ52) | 14 (φ65) | 17 (φ77) | 20 (φ87) | 25 (φ99) | 32 (φ131)
Rapporto | Unità | 100 | 101 | 101 | 101 | 101 | 101
Coppia nominale a 2000 rpm | N.m | 3.6 | 6.5 | 29 | 49 | 83 | 267
Valore massimo coppia di carico media | N.m | 7.7 | 9.5 | 48 | 61 | 133 | 267
Coppia di picco avvio/arresto | N.m | 19 | 24 | 67 | 102 | 194 | 411
Coppia di uscita di picco | N.m | 25 | 44 | 136 | 181 | 351 | 799
Velocità di uscita nominale | rpm | 30 | 29.7 | 29.7 | 29.7 | 29.7 | 29.7
Velocità di uscita di picco | rpm | 40 | 39.6 | 39.6 | 39.6 | 39.6 | 39.6
Tensione nominale | V | 48 V DC (si applica alle taglie elencate)
Momento d'inerzia di uscita | Kg.m^2 | 0.048 | 0.1 | 0.45 | 0.7 | 1.9 | 6
Momento di ribaltamento ammissibile | N.m | 25 | 30 | 93 | 120 | 150 | 210
Errore di trasmissione | arcsec | ≤60 (tutte le taglie)
Sensore di coppia | — | No (11); Opzionale (14 e superiori)
Freno | — | No (11); Opzionale (14 e superiori)
Encoder | — | Encoder I/O doppio, encoder assoluto monogiro 17 bit (disponibile per tutte le taglie)
Protocollo scheda driver | — | EtherCAT / CANFD
Temperatura ambiente d'uso | — | -20℃ ~ 50℃
Classe IP | — | IP54; IP65 dopo aggiornamento del connettore
Dimensioni (φ x H) | mm | φ52*57 | φ65*55 | φ77*76 | φ87*77.5 | φ99*87 | φ131*99
Dimensioni (con freno) | mm | — | φ65*67 | φ77*86.5 | φ87*90 | φ99*99 | φ131*99
Diametro passante | mm | 8 | 10 | 12 | 12 | 15 | 22
Peso (senza freno) | Kg | 0.37 | 0.5 | 1.1 | 1.4 | 1.85 | 3.3
Peso (con freno) | Kg | — | 0.55 | 1.05 | 1.45 | 2.1 | 3.6

Riepilogo (elenco)

• Modello: TCHL
• Integrazione: sensore di coppia integrato (opzionale secondo taglia); cavi e connettori integrati
• Protocolli di comunicazione: EtherCAT, CANFD
• Tensione nominale: 48 V DC
• Intervallo di temperatura d'esercizio: -20℃ a 50℃
• Classe IP: IP54 standard; aggiornabile a IP65 con upgrade del connettore