Introduzione
Il motoriduttore robotico armonico HAG è un attuatore per giunti robotici progettato specificamente per applicazioni di robotica. Il driver incorporato è integrato alla base del motoriduttore ed è dotato di encoder ad alta precisione con risoluzione a 20 bit sul lato ad alta velocità e a 19 bit sul lato di uscita, che consentono un controllo completo ad anello chiuso. Sono disponibili funzioni opzionali di STO e di freno per garantire un funzionamento più sicuro dell'apparecchiatura.
Caratteristiche
- Sono disponibili le funzioni STO e freno opzionali, per garantire una maggiore sicurezza operativa.
- Il design integrato all-in-one è più leggero dei tradizionali attuatori armonici con driver esterni.
- Dotato di un encoder a 20 bit, che consente un movimento più fluido, una maggiore precisione e un errore ridotto per un controllo ad anello chiuso di alta precisione.
- Utilizza un azionamento armonico ad alta precisione, che offre una ripetibilità superiore e un'inversione di direzione a ritardo zero.
- Design ad albero cavo per facilitare il passaggio e la gestione dei cavi.
Specifiche - Scheda 1 (modello 11)
Selezione del modello: Motoriduttore armonico HAG - 11
Rapporto di riduzione: 51 / 81 / 101
Tensione: 48VDC
Coppia di picco (N.m): 11.4 / 15 / 18
Coppia nominale (N.m): 4.6 / 6.2 / 7.3
Velocità massima (giri/min): 63 / 40 / 32
Velocità nominale (giri/min): 59 / 37 / 30
Corrente massima (Arms): 3.73 / 3.09 / 2.97
Corrente nominale (bracci): 1.5 / 1.28 / 1.2
Costante di coppia (N.m/Arms): 3.06 / 4.86 / 6.06
Resistenza di fase del motore Ohm (20°C): 2,56
Induttanza di fase del motore (mH): 1,8
Costante di riflusso del motore (Vrms/krpm): 9,5
Encoder assoluto: Tipi di encoder: Assoluto Protocollo BiSS-C
Risoluzione dell'encoder (estremità ad alta velocità): Singolo giro 220 (1048576) bit
Risoluzione dell'encoder (estremità di uscita): Singolo giro 219 (524288) bit; multigiro 212 (4096)
Precisione di posizionamento unidirezionale (Arcsec): ≤60 / ≤50 / ≤50
Precisione di ripetibilità (Arcsec): ≤15 / ≤10 / ≤10
Rigidità di ribaltamento (x10^4 N.m/rad): 8
Rigidità torsionale (x10^4 N.m/rad): 0.46 / 0.6
Momento d'inerzia del rotore (senza freno) (kg*m²): 1.9*10-5
Peso (con freno) (Kg): 0.47
Poli del motore: 10
Specifiche - Scheda 2 (Modello 14)
Selezione del modello: Motoriduttore armonico HAG - 14
Rapporto di riduzione: 51 / 81 / 101
Tensione: 48VDC
Coppia di picco (N.m): 23 / 29 / 35
Coppia nominale (N.m): 10.5 / 16.5 / 21
Velocità massima (giri/min): 88 / 56 / 45
Velocità nominale (giri/min): 59 / 37 / 30
Corrente massima (braccia): 7.58 / 6.02 / 5.82
Corrente nominale (bracci): 3.46 / 3.42 / 3.49
Costante di coppia (N.m/Arms): 3.03 / 4.82 / 6.01
Resistenza di fase del motore Ohm (20°C): TBD
Induttanza di fase del motore (mH): TBD
Costante di riflusso del motore (Vrms/krpm): 7
Encoder assoluto: Protocollo assoluto BiSS-C
Risoluzione dell'encoder (estremità ad alta velocità): Singolo giro 220 (1048576) bit
Risoluzione dell'encoder (estremità di uscita): Singolo giro 219 (524288) bit; multigiro 212 (4096)
Precisione di posizionamento unidirezionale (Arcsec): ≤60 / ≤50 / ≤50
Precisione di ripetibilità (Arcsec): ≤15 / ≤10 / ≤10
Rigidità di ribaltamento (x10^4 N.m/rad): 8
Rigidità torsionale (x10^4 N.m/rad): 0.46 / 0.6
Momento d'inerzia del rotore (senza freno) (kg*m²): 3.76*10-5
Peso (con freno) (Kg): 0.97
Poli del motore: 16
Specifiche - Scheda 3 (Modello 17)
Selezione del modello: Motoriduttore armonico HAG - 17
Rapporto di riduzione: 51 / 81 / 101
Tensione: 48VDC
Coppia di picco (N.m): 38 / 49 / 54
Coppia nominale (N.m): 22 / 28 / 32
Velocità massima (giri/min): 78 / 49 / 40
Velocità nominale (rpm): 59 / 37 / 30
Corrente massima (Arms): 8.47 / 6.87 / 6.08
Corrente nominale (bracci): 4.9 / 3.93 / 3.6
Costante di coppia (N.m/Arms): 4.49 / 7.13 / 8.89
Resistenza di fase del motore Ohm (20°C): TBD
Induttanza di fase del motore (mH): TBD
Costante di retroazione del motore (Vrms/krpm): 8
Encoder assoluto: Protocollo assoluto BiSS-C
Risoluzione dell'encoder (estremità ad alta velocità): Singolo giro 220 (1048576) bit
Risoluzione dell'encoder (estremità di uscita): Singolo giro 219 (524288) bit; multigiro 212 (4096)
Precisione di posizionamento unidirezionale (Arcsec): ≤60 / ≤50 / ≤50
Precisione di ripetibilità (Arcsec): ≤15 / ≤10 / ≤10
Rigidità di ribaltamento (x10^4 N.m/rad): 15
Rigidità torsionale (x10^4 N.m/rad): 1.07 / 1.3
Momento d'inerzia del rotore (senza freno) (kg*m²): 6.8*10-5
Peso (con freno) (kg): 1.16
Poli del motore: 16
Specifiche - Scheda 4 (modello 20)
Selezione del modello: Motoriduttore armonico HAG - 20
Rapporto di riduzione: 51 / 81 / 101 / 121
Tensione: 48VDC
Coppia di picco (N.m): 66 / 91 / 104 / 111
Coppia nominale (N.m): 36 / 62 / 71 / 71
Velocità massima (giri/min): 78 / 49 / 40 / 33
Velocità nominale (giri/min): 51 / 32 / 26 / 21
Corrente massima (braccia): 14.71 / 12.77 / 11.7 / 10.42
Corrente nominale (bracci): 8.02 / 8.7 / 7.99 / 6.67
Costante di coppia (N.m/Arms): 4.49 / 7.13 / 8.89 / 10.65
Resistenza di fase del motore Ohm (20°C): 0.18
Induttanza di fase del motore (mH): 0,45
Costante di riflusso del motore (Vrms/krpm): 7,7
Encoder assoluto: Protocollo assoluto BiSS-C
Risoluzione dell'encoder (estremità ad alta velocità): Singolo giro 220 (1048576) bit
Risoluzione dell'encoder (estremità di uscita): Singolo giro 219 (524288) bit; multigiro 212 (4096)
Precisione di posizionamento unidirezionale (Arcsec): ≤60 / ≤50 / ≤50 / ≤50
Precisione di ripetibilità (Arcsec): ≤10 (tutte le configurazioni)
Rigidità di ribaltamento (x10^4 N.m/rad): 24
Rigidità torsionale (x10^4 N.m/rad): 1.8 / 2.3
Momento d'inerzia del rotore (senza freno) (kg*m²): 9.47*10-5
Peso (con freno) (Kg): 1.63
Poli del motore: 16
Specifiche - Scheda 5 (Modello 25)
Selezione del modello: Motoriduttore armonico HAG - 25
Rapporto di riduzione: 51 / 81 / 101 / 121
Tensione: 48VDC
Coppia di picco (N.m): 126 / 199 / 221 / 235
Coppia nominale (N.m): 64 / 100 / 125 / 144
Velocità massima (giri/min): 69 / 43 / 35 / 29
Velocità nominale (giri/min): 59 / 37 / 30 / 25
Corrente massima (braccia): 28.07 / 27.92 / 24.86 / 22.07
Corrente nominale (bracci): 14.26 / 14.03 / 14.06 / 13.52
Costante di coppia (N.m/Arms): 4.49 / 7.13 / 8.89 / 10.65
Resistenza di fase del motore Ohm (20°C): TBD
Induttanza di fase del motore (mH): TBD
Costante di retroazione del motore (Vrms/krpm): 8
Encoder assoluto: Protocollo assoluto BiSS-C
Risoluzione dell'encoder (estremità ad alta velocità): Singolo giro 220 (1048576) bit
Risoluzione dell'encoder (estremità di uscita): Singolo giro 219 (524288) bit; multigiro 212 (4096)
Precisione di posizionamento unidirezionale (Arcsec): ≤60 / ≤50 / ≤50 / ≤50
Precisione di ripetibilità (Arcsec): ≤10 (tutte le configurazioni)
Rigidità di ribaltamento (x10^4 N.m/rad): 38
Rigidità torsionale (x10^4 N.m/rad): 3.4 / 4.6
Momento d'inerzia del rotore (senza freno) (kg*m²): 1.45*10-4
Peso (con freno) (kg): 2.53
Poli del motore: 16
Specifiche - Scheda 6 (modello 32)
Selezione del modello: Motoriduttore armonico HAG - 32
Rapporto di riduzione: 51 / 101 / 161
Tensione: 48VDC
Coppia di picco (N.m): 255 / 380 / 430
Coppia nominale (N.m): 127 / 247 / 300
Velocità massima (giri/min): 59 / 30 / 19
Velocità nominale (giri/min): 47 / 24 / 15
Corrente massima (braccia): 48.08 / 36.18 / 25.68
Corrente nominale (bracci): 23.94 / 23.51 / 17.92
Costante di coppia (N.m/Arms): 5.3 / 10.5 / 16.74
Resistenza di fase del motore Ohm (20°C): TBD
Induttanza di fase del motore (mH): TBD
Costante di retroazione del motore (Vrms/krpm): 10
Encoder assoluto: Protocollo assoluto BiSS-C
Risoluzione dell'encoder (estremità ad alta velocità): Singolo giro 220 (1048576) bit
Risoluzione dell'encoder (estremità di uscita): Singolo giro 219 (524288) bit; multigiro 212 (4096)
Precisione di posizionamento unidirezionale (Arcsec): ≤60 / ≤55 / ≤45
Precisione di ripetibilità (Arcsec): ≤10 (tutte le configurazioni)
Rigidità di ribaltamento (x10^4 N.m/rad): 95
Rigidità torsionale (x10^4 N.m/rad): 7.6
Momento d'inerzia del rotore (senza freno) (kg*m²): 9.24*10-4
Peso (con freno) (Kg): 5
Poli del motore: 16
Note
Tutte le schede indicano il protocollo dell'encoder Absolute BiSS-C e le alte risoluzioni dell'encoder sia per l'alta velocità che per l'uscita. I rapporti di riduzione disponibili includono 51, 81, 101 e rapporti aggiuntivi a seconda del modello. Albero cavo, driver integrato alla base, STO e freno opzionali e progettazione incentrata sul controllo ad anello chiuso di alta precisione.
Caratteristiche / Caratteristiche tecniche
- Serie: HAG
- Driver integrato alla base (design all-in-one)
- Tensione: 48VDC (specificato nelle tabelle)
- Encoder: Protocollo assoluto BiSS-C; estremità ad alta velocità a giro singolo 220 (1.048.576); estremità in uscita a giro singolo 219 (524.288) e a giro multiplo 212 (4.096)
- Freno opzionale STO (Safe Torque Off) e freno opzionale
- Design ad albero cavo per il passaggio dei cavi
- Rapporti di riduzione (esempi tra i modelli): 51, 81, 101, 121, 161 (varia a seconda del modello)
- Le gamme di coppia e velocità variano a seconda del modello, dalla coppia di picco ~11,4 N-m fino a 430 N-m (modelli 11→32)
- I parametri elettrici del motore variano a seconda del modello (resistenza di fase, induttanza, costante di back EMF fornite per foglio; alcune contrassegnate da TBD)
- Esempi di precisione di posizionamento: Unidirezionale ≤60→≤45 arcsec a seconda del modello; Ripetibilità ≤15→≤10 arcsec a seconda del modello
- Rigidità inversione e rigidità torsionale fornite per modello (x10^4 N-m/rad)
- Inerzia e peso del motore (con freno) forniti per modello
- I poli del motore variano a seconda del modello (10 o 16 a seconda del foglio)
